InternVLA-A1.5-base

InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)，参数规模 2.7B，训练数据包含 InternRobotics/InternData-A1。

模型InternRoboticsInternVLA-A1.5-base

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

InternVLA-A1.5-base

InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)，参数规模 2.7B，训练数据包含 InternRobotics/InternData-A1。

具身模型

世界模型研究2.7B更新于 3 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

InternVLA-A1.5-base（Hugging Face 仓库标识：InternRobotics/InternVLA-A1.5-base）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)，参数规模为 2.7B，权重许可协议为 cc-by-nc-sa-4.0。InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)，参数规模 2.7B，训练数据包含 InternRobotics/InternData-A1。

在训练与部署配置上，该模型属于 world_model 家族，覆盖 L7 技术栈，训练与微调关联数据集包含 InternRobotics/InternData-A1（社区累计下载 142 次、点赞 10 次）。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。

资料出处 Hugging Face InternRobotics/InternVLA-A1.5-base

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 2.7B
Hub 下载量: 142; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 10; 出处Hugging Face

网络架构: Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)
动作空间表示: 连续关节位置/末端位姿动作空间
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

cc-by-nc-sa-4.0

权重许可证

cc-by-nc-sa-4.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download InternRobotics/InternVLA-A1.5-base --local-dir ./checkpoints/internrobotics-internvla-a1-5-base

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=InternRobotics/InternVLA-A1.5-base

预训练与微调基准数据集：InternRobotics/InternData-A1