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TienKung-Lab
TienKung-Lab
Open-X-Humanoid 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 Tien Kung-Lab: Direct IsaacLab Workflow for Legged Robots
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
TienKung-Lab 是 Open-X-Humanoid 开源的足式机器人开发框架，以 Python 为核心开发语言，核心定位是提供基于 IsaacLab 的直接工作流支持，封装了足式机器人仿真、算法验证的标准化开发模块，降低足式机器人相关开发的环境配置与流程搭建门槛。
该框架适配足式机器人领域的 L5 运动控制、L7 高层决策技术栈层级，深度适配 NVIDIA Isaac 仿真环境，开发者可直接通过 Python API 调用其封装的工作流组件，快速完成足式机器人运动算法、导航策略的仿真验证与迭代，无需从零搭建仿真开发链路。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/Open-X-Humanoid/TienKung-Lab.git
cd TienKung-Lab
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支 | Ubuntu 22.04 LTS + Python 3.10+ / CUDA 12.x / IsaacLab 1.0.0+ / PyTorch 2.x | 先安装NVIDIA IsaacLab基础环境，再克隆仓库执行pip install -e .安装依赖，入口可参考docs下的足式机器人仿真示例脚本。 |
关联实操教程与排障记录
教程 / 实测 / 排障 1
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub Open-X-Humanoid/TienKung-Lab访问 2026-10-26