unitree_lerobot (框架) 开源仓库、支持机型与开发文档

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

unitree_lerobot是宇树机器人开源的机器人具身智能训练框架，核心开发语言为Python。该项目基于LeRobot开源训练框架进行适配修改，核心功能围绕具身智能策略的数据采集、模型训练与部署全流程设计，可降低机器人通用智能算法的开发门槛。

该框架适配宇树G1人形机器人，覆盖L3到L5层级的具身智能算法研发需求，支持开发者快速对接机器人运动控制、遥操作数据采集、VLA策略训练与端侧部署链路，可直接通过Python接口调用框架内置的数据集管理、模型微调、真机部署模块完成开发集成。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: 框架
所属品牌 / 组织: 宇树科技
开发语言: python
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制 · L5 仿真与训练
适配机型数: 1 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: Windows/macOS系统暂未适配真机通信与部署链路，不建议生产使用Python版本低于3.10或PyTorch版本低于2.0易出现依赖调用错误

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot.git
cd unitree_lerobot
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支	Ubuntu 22.04 LTS + Python 3.10+ / PyTorch 2.x / CUDA 12.x	克隆仓库后通过pip install -e .安装依赖，核心入口为数据采集、模型训练、G1真机部署三个模块的Python接口