路线对照具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）今天

预算 5 万元以内机器人选型总表：宇树 Go2 / R1 / 松延 N2 / 众擎 SA01 / 松灵 PiPER 真实到手价对比

专为经费 1 万～5 万元人民币的高校课题组、个人开发者与竞赛团队整理：汇总 5 万元以内可直接买到的人形双足、四足机器狗与开源机械臂真实人民币起售价及开发边界。

机型本体
本体 SDK 与控制
数据与采集

在线交互对比：点击 在对比工作台中打开这 5 款机型 (/compare/?ids=unitree-go2,agilex-piper,deep-robotics-lite3,engineai-sa01,unitree-r1)，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。

一句话选型结论

预算控制在 5 万元人民币以内，2026 年已经可以买到成熟量产的真机平台：1️⃣ 做 VLA 抓取与模仿学习（LeRobot / ACT / π0）：花 ¥14,999 买单臂（或 ~3–4 万配双臂）松灵 PiPER；2️⃣ 做四足 SLAM 建图与步态 RL：选 宇树 Go2（¥9,997 起）或 云深处绝影 Lite3（¥16,900 起）；3️⃣ 做双足人形强化学习步态（Sim-to-Real）：选 众擎 SA01（约 ¥38,500）、宇树 R1（¥39,900）或 松延动力 N2（¥39,900）。

核心工程参数与报价并排对比

核心指标	宇树 Go2	松灵 PiPER	云深处绝影 Lite3	SA01	宇树 R1
品牌厂商	宇树科技	松灵机器人	云深处科技	众擎机器人	宇树科技
本体品类	四足机器狗	协作/操作机械臂	四足机器狗	人形机器人	人形机器人
自由度 (DoF)	12 DoF	6 DoF	—	12 DoF	26 DoF
身高 / 尺寸	0.4 m	—	0.406 m	—	1.23 m
整机重量	15 kg	4.2 kg	12 kg	40.0 kg	29 kg
额定载荷	7 kg	1.5 kg	5 kg	—	2 kg
标准续航	1 h	—	1.5 h	—	1 h
防护与温域	—	—	—	—	—
机载算力	机载多核运动控制与感知处理器	实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口	机载多核运动控制与感知处理器	机载边缘异构计算单元 (CPU + GPU)	8 核高性能处理器
核心传感器	超广角 4D LiDAR、高清广角相机	关节高精度绝对值编码器、电流/力矩反馈环	3D 激光雷达 / 超广角相机、机身 6轴 IMU、12关节力矩/位置编码器	RGB-D 深度相机、3D 激光雷达 / 双目视觉、全身关节编码器、6轴 IMU	双目相机、4 麦克风阵列
拓展与通信接口	Wi-Fi6、Bluetooth、4G	—	千兆以太网、Ethernet、外接电源（24V/12V/5V）、USB3.0、HDMI	—	—
仿真资产 (URDF/MJCF)	URDF / MJCF	URDF / MJCF	官方仓库	官方仓库	URDF / MJCF
公开参考售价	¥9,997–29,900	¥14,999	¥26,100–27,700	¥42,000	¥29,900–69,900
租赁市场参考	日租 ¥600–1,500/天 · 月租 ¥6,000–12,000/月	—	—	—	—

按应用场景对号入座（选型决策矩阵）

目标业务 / 科研场景	优先考虑机型	关键工程依据
1.5 万～3 万元跑通 LeRobot / VLA 抓取论文	松灵 PiPER	单臂 ¥14,999，消费级 RTX 4090 即可跑通 SmolVLA / ACT 微调。
1 万～2 万元做四足 SLAM 导航与越障控制	宇树 Go2 / 绝影 Lite3	Go2 Air ¥9,997 起，绝影 Lite3 ¥16,900 起，ROS 2 教程完善。
4 万元以内入手真机双足人形跑 RL 步态	宇树 R1 / 松延 N2 / 众擎 SA01	公开售价均在 ¥3.85万–3.99万元区间，支持 MuJoCo / Isaac Lab 迁移。

各机型工程拆解与开发入口

宇树 Go2（宇树科技）

一句话定位：四足机器人，AIR 基础配置约 15 kg、标称载荷约 7 kg、续航约 1～2 小时；PRO/X/EDU 的载荷、续航、传感器与算力配置不同，结构化字段采用 AIR 基础配置并以续航区间下限记入 battery_h。
核心规格：自由度 12 · 重量 15 kg · 载荷 7 kg · 续航 1 h · 公开报价 ¥9,997–29,900
技术细节：该机型可选配算力达40至100TOPS的Orin等高算力模块，满足复杂感知与决策任务的计算需求，支持多种传感器接入与实时数据处理，具备稳定的运动控制与环境适应能力，整机设计兼顾轻量化与结构强度，便于携带与部署。

客户租赁该机器狗的用途通常是新店开业活动、短视频拍摄以及广告拍摄等场景，在这些应用中承担展示、互动或影像采集任务，体现其在商业展演与内容创作领域的实际使用价值。

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松灵 PiPER（松灵机器人）

一句话定位：六自由度轻量机械臂；官网当前页面公开额定负载与本体重量，未可靠呈现臂展数值，因此 height_m 留空。
核心规格：自由度 6 · 重量 4.2 kg · 载荷 1.5 kg · 续航 — h · 公开报价 ¥14,999
技术细节：PiPER是一款专为机器人操作、自动化及具身智能研究设计的六自由度轻量级桌面机械臂。

机械臂采用铝合金框架与树脂外壳设计，集成控制器以简化布线并增强结构抗干扰能力。

开发环境兼容Python、ROS 1、ROS 2、URDF模型以及Gazebo和Isaac Sim仿真平台。适用于具身智能开发者进行VLA与世界模型训练部署验证及真实世界机器人数据采集。应用场景涵盖高校机器人教育演示、操作与运动控制研究以及实验室系统集成。

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云深处绝影 Lite3（云深处科技）

一句话定位：轻量四足开发平台；结构化字段采用基础版，官网参数为站立高 0.406 m、带电池 12 kg、持续行走负载 5 kg、运动续航 1.5～2 小时。
核心规格：自由度 — · 重量 12 kg · 载荷 5 kg · 续航 1.5 h · 公开报价 ¥26,100–27,700
技术细节：云深处绝影 Lite3（DEEP Robotics Lite3）是由云深处科技研发推出的四足机器狗/足式平台平台。轻量四足开发平台；结构化字段采用基础版，官网参数为站立高 0.406 m、带电池 12 kg、持续行走负载 5 kg、运动续航 1.5～2 小时。该机型是新一代智能机器狗，属于仿生机器人产品形态类别。

该机型的感知功能包含前后停障和识别跟随这两项能力。该机型的运动续航时间为1.5小时~2小时，续航里程为5千米。该机型基础配置的站立尺寸规格为610毫米370毫米406毫米。该机型的重量(带电池)为12千克，持续行走负载为5千克。该…

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SA01（众擎机器人）

一句话定位：SA01是ENGINEAI众擎机器人的高拓展性双足机器人平台。
核心规格：自由度 12 · 重量 40.0 kg · 载荷 — kg · 续航 — h · 公开报价 ¥42,000
技术细节：SA01是由众擎机器人研发推出的双足人形机器人平台。SA01是ENGINEAI众擎机器人的高拓展性双足机器人平台。 SA01是ENGINEAI众擎机器人推出的高拓展性科研教育版双足机器人平台，单腿配置6个自由度，整机重量约40kg，膝关节最大扭矩160牛·米，脚踝关节最大扭矩96牛·米，支持单脚站立，具备行走、奔跑能力。

该产品售价4.2万元，购买可获得整机及开源方案资料一套，适用于科研教育领域的技术开发与场景部署，用户可基于开放方案自主探索落地场景，目前已开放购买，4月17日后可发货。核心硬件规格涵盖：整机自由度 12 DoF、自重 40.0 …

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宇树 R1（宇树科技）

一句话定位：轻量级人形机器人；结构化字段采用官网 R1 标准版参数，R1 AIR 与 R1 EDU 配置不同。
核心规格：自由度 26 · 重量 29 kg · 载荷 2 kg · 续航 1 h · 公开报价 ¥29,900–69,900
技术细节：宇树 R1（Unitree R1）是由宇树科技研发推出的双足人形机器人平台。轻量级人形机器人；结构化字段采用官网 R1 标准版参数，R1 AIR 与 R1 EDU 配置不同。宇树R1是面向消费与教育场景的轻量级人形机器人，标准版总自由度为26，含2自由度头部、2自由度腰部、单腿6自由度、单臂5自由度，站立高度1.23m，含电池整机重量29kg，支持OTA软件升级，关节与传感器控制接口完全开放，兼容主流仿真平台。

该机型搭载8核高性能处理器，感知配置包含双目相机与4麦克风阵列，集成多模态大模型支持语音、图像交互，额定负载2kg，续航时长1小时，可适…