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宇树 G1 连续爬坡或屈膝作业触发关节电机过热保护（Over-Temperature）与力矩降额排障

定位并解决 Unitree G1 在户外连续台阶攀爬、长时间深蹲操作或高频强化学习策略下，髋/膝关节模组温升突破 85°C 导致底层驱动限流软腿的工程排障方案。

机型本体
硬件零部件
本体 SDK 与控制

宇树 G1 宇树 H1 宇树 Go2 unitree-g1-mujoco

故障现象

在使用宇树 G1 运行自定义强化学习步态策略（基于 unitree_rl_gym）或执行户外连续爬坡/上下台阶任务 15～25 分钟后：

机器人突然出现**膝关节支撑无力（软腿下沉）**或步态追踪滞后；
订阅 rt/lowstate 话题检查 motor_state[i].temperature，发现 膝关节（Knee Pitch，索引 3/9） 或 髋俯仰关节（Hip Pitch，索引 0/6） 温度已升至 80°C–95°C 以上，且 motor_state[i].lost 或错误位触发热降额（Thermal Derating）。

根因分析

屈膝静态保持电流过大：许多在 Isaac Gym / Isaac Lab 中训练的 RL 策略默认采用较大的初始屈膝角（如 knee_angle = 0.6~0.8 rad）以换取抗推搡鲁棒性，导致真机即使在原地站立或慢走时，膝关节电机也处于持续大电流堵转/低速发热状态（(P = I^2 R)）。
PD 增益（(K_p)）设置偏高：仿真向真机迁移时若膝关节 (K_p > 150\text{ N}\cdot\text{m/rad})，高频地面冲击会诱发电流环剧烈震荡，产生额外铁损与铜损。

排障与调优步骤

1. 在 `unitree_sdk2_python` 中接入实时关节温度监控与保护

在底层控制循环中增加温度分级告警，避免定子绕组直接冲顶触发硬件急停断电：

python

# 读取 LowState_ 中的 29 个关节电机温度 (°C)
CRITICAL_JOINTS = [0, 3, 6, 9]  # 左右 Hip Pitch 与 Knee Pitch
max_temp = max(low_state.motor_state[i].temperature for i in CRITICAL_JOINTS)

if max_temp >= 82:
    # 触发主动站姿锁定或切换阻尼安全趴下模式，严禁继续爬坡
    trigger_safe_damping_mode()
elif max_temp >= 72:
    # 自动限制最高目标线速度 vx <= 0.4 m/s，降低峰值功率
    cmd_vel_x = min(cmd_vel_x, 0.4)

2. 调整 RL 训练奖励函数与默认站姿（治本方案）

在 unitree_rl_gym 的环境配置中：

将默认站立姿态的膝关节标称角从 0.6 rad 调小至 0.30–0.38 rad（接近直腿支撑姿态），利用小腿与大腿骨骼连杆分担重力；
将 torques（(\sum \tau^2)）惩罚权重上调 2～3 倍，并单独对膝关节索引（[3, 9]）施加峰值力矩软约束，真机连续行走温升速率可降低约 30%。