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humanoid-gym
humanoid-gym
roboterax 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Humanoid-Gym: Reinforcement Learning for Humanoid Robot with Zero-Shot Sim2Real Transfer https://arxiv.org/abs/2404.0569…
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
humanoid-gym是roboterax团队开源的人形机器人仿真工具，属于专用仿真器类项目，核心开发语言为Python。其主打面向人形机器人的强化学习训练能力，内置零样本Sim2Real迁移的相关配套功能模块，可支撑人形机器人运动控制策略的仿真训练与验证工作，相关技术路径已在对应预印本论文中公开。
该仿真器适配机器人技术栈L3层级的强化学习策略训练需求，开发者可通过Python API直接调用其仿真环境与内置训练接口，完成人形机器人运动控制策略的迭代开发，训练得到的策略可直接用于零样本Sim2Real迁移部署，无需额外适配仿真与实机的环境差异。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/roboterax/humanoid-gym.git
cd humanoid-gym
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支（适配PyTorch 2.x版本） | Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+ / PyTorch 2.x / CUDA 12.x | 克隆仓库后通过pip安装依赖，调用内置Python API创建人形机器人仿真环境，直接启动强化学习训练流程即可。 |
关联实操教程与排障记录
教程 / 实测 / 排障 1
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub roboterax/humanoid-gym访问 2026-10-13