ASAP

LeCAR-Lab 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 [RSS 2025] "ASAP: Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills"

SDKLeCAR-LabASAP

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

LeCAR-Lab 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 [RSS 2025] "ASAP: Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills"

框架python更新于 9 个月前

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

ASAP是LeCAR-Lab开源的人形机器人技能学习框架，工具类型为开发框架，核心开发语言为Python。其核心定位为对齐仿真与真实世界物理特性，支撑高动态人形机器人全身技能的学习训练，是RSS 2025收录的相关技术成果。

该框架适配机器人技术栈中L3感知决策、L5运动规划、L7仿真-实机迁移层级，不绑定特定人形机器人本体。开发者可直接通过GitHub仓库拉取Python代码包，集成至自身人形机器人训练管线，搭配MuJoCo等物理仿真器完成技能预训练后，直接部署到实机降低 sim2real 偏差。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/LeCAR-Lab/ASAP.git
cd ASAP
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支	Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+ / MuJoCo 2.3.0+ / PyTorch 2.0+ / CUDA 11.8+	克隆仓库后通过pip install -e .安装，搭配自定义人形机器人URDF与仿真场景配置，即可启动sim2real训练流程。

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

尚未收录适配机型。

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

本页事实对应的公开页面，以原文为准。