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Fast-Planner
Fast-Planner
HKUST-Aerial-Robotics 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 A Robust and Efficient Trajectory Planner for Quadrotors
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
Fast-Planner是香港科技大学空中机器人团队开源的自主飞行控制栈类工具，核心开发语言为C++，定位为面向四旋翼无人机的高性能轨迹规划组件，核心功能覆盖轨迹生成、冲突规避、动态环境路径优化等模块，具备鲁棒性强、计算效率高的特性，可支撑无人机在复杂场景下的自主运动决策。
该工具适配机器人自主系统L3、L4层级的规划功能域，聚焦无人机运动规划与轨迹调度环节，不绑定特定机型，开发者可通过仓库提供的C++接口接入现有飞控系统，搭配SLAM定位、底层运动控制模块即可实现四旋翼的全自主飞行，也可适配主流无人机仿真环境开展算法验证。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner.git
cd Fast-Planner
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支 | Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic / GCC 7.5.0 / CMake 3.10+ | 克隆仓库后进入工作空间执行catkin_make编译，核心规划接口位于fast_planner包下，可接入飞控系统或Rviz仿真验证 |
关联实操教程与排障记录
教程 / 实测 / 排障 1
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner访问 2026-10-13