r3live

hku-mars 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package

SDKhku-marsr3live

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

hku-mars 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package

自动驾驶/飞控栈c++更新于 10 个月前

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

r3live是香港大学Mars实验室开源的自主导航技术栈，属于多传感器融合定位建图算法库，采用C++作为核心开发语言，核心功能为实现激光雷达、惯性测量单元、视觉传感器三者紧耦合的鲁棒实时状态估计，同时可输出带RGB色彩信息的三维场景点云地图。

该工具位于机器人技术栈L4感知定位层级，可接入各类搭载激光、IMU、视觉传感器的地面移动机器人、无人机等自主载体，开发者通过克隆仓库、配置传感器驱动与话题映射后编译部署，即可为自主导航、场景重建等上层任务提供高精度位姿与三维地图输出。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: 自动驾驶/飞控栈
所属品牌 / 组织: 开源社区
开发语言: c++
技术栈层级: L4 感知与导航
适配机型数: 0 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: 不支持Ubuntu 18.04及更早版本，缺少C++17相关依赖会导致编译失败ROS 2 Jazzy及以上版本暂未适配，可能存在接口不兼容问题

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/hku-mars/r3live.git
cd r3live
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支（兼容ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble版本）	Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + C++17	克隆仓库后安装相关依赖，配置传感器话题映射后通过catkin_make或colcon build编译，启动对应launch文件即可运行建图定位流程。

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

尚未收录适配机型。

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

本页事实对应的公开页面，以原文为准。