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sesame-robot
sesame-robot
dorianborian 在 GitHub 开源的开源硬件，主要语言 C。 An open and affordable mini quadruped robot based on ESP32.
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
sesame-robot是社区开发者dorianborian开源的迷你四足机器人开源硬件项目，核心开发语言为C语言，以ESP32芯片为控制核心，围绕高可用性、低成本的设计目标，内置四足运动控制底层固件模块，可支持基础步态调试与运动功能扩展。
该项目属于机器人L3层级整机硬件方案，无特定绑定机型，开发者可基于公开的硬件设计文档自行打样焊接、烧录固件，也可基于C语言开发接口新增步态算法、自主导航等上层功能，快速完成小型四足机器人的原型验证与二次开发。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/dorianborian/sesame-robot.git
cd sesame-robot
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支 | ESP-IDF v4.4/v5.x + C 编译环境 + 支持ESP32烧录的Windows/macOS/Ubuntu 20.04+ | 拉取代码后通过ESP-IDF工具配置对应ESP32硬件参数，编译烧录至控制板即可启动基础步态功能，可二次开发新增自定义算法。 |
关联实操教程与排障记录
教程 / 实测 / 排障 1
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub dorianborian/sesame-robot访问 2026-10-26