apollo-model-radar4d是百度Apollo开源的4D毫米波雷达感知算法库，核心开发语言为Python，属于自动驾驶感知层专用算法组件，主要提供4D雷达点云处理、目标检测、跟踪、障碍物属性识别等核心功能模块，可实现对车辆、行人、骑行者等道路参与者的高精度感知输出。

该算法库适配百度Apollo RT6量产自动驾驶平台，支持L3级自动驾驶技术栈的感知层集成，开发者可通过Apollo开源平台的模块化接口完成适配流程接入现有感知框架，为自动驾驶系统可直接调用其算法输出，补充激光雷达、摄像头的感知结果的多源感知融合输入，提升复杂场景下的感知鲁棒性。