踩坑GitHub ros-planning/moveit2昨天

MoveIt2 PlanningScene几何转换失败静默跳过致碰撞体缺失

PlanningScene处理CollisionObject时几何转换失败被静默忽略且返回成功，需通过校验存储形状数量或修改源码增加错误追踪来规避。

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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Failed shape conversions are silently skipped in PlanningScene collision object processing（GitHub ros-planning/moveit2 #3944）

状态：有绕过办法

问题

在MoveIt2的PlanningScene::shapesAndPosesFromCollisionObjectMessage()中，当constructShapeFromMsg()返回nullptr时，lambda函数直接return跳过该几何体，但外层函数仍无条件返回true。

环境

ROS 2 Humble/Rolling, Ubuntu 22.04, MoveIt2 2.15.2 (Source Build), moveit_core/planning_scene模块

解决办法

部署验证测试：使用复现包MoveIt2_Reproduction_Package_v0.4.zip中的GTest用例ShapeConversionFailureCanBeSilentlySkipped，输入混合有效Box与无效类型255的primitive，确认processCollisionObjectMsg返回true但World仅存储1个形状。
运行时防御：在调用processCollisionObjectMsg后，立即比对输入消息中的几何体总数与PlanningScene World中实际存储的形状数量，若不一致则视为添加失败并触发告警或拒绝该物体。
源码级修复：修改planning_scene.cpp中append lambda及treat_shape_vectors逻辑，增加布尔标志位追踪constructShapeFromMsg()是否返回nullptr；一旦发现转换失败，除非显式允许部分接受，否则应返回false或抛出异常，并…

讨论原作者：@Huangguanyao 等，版权归原作者所有。