踩坑GitHub ros-planning/moveit2昨天

MoveIt2 PlanningScene子帧数组长度不一致导致SIGSEGV崩溃

MoveIt2处理CollisionObject时未校验subframe_poses与subframe_names长度，致越界崩溃；需手动添加一致性检查或确保输入合法。

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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Missing bounds check for collision object subframe names（GitHub ros-planning/moveit2 #3939）

状态：有绕过办法

问题

在moveit_core/planning_scene.cpp的processCollisionObjectMsg（行1616–1620）和processAttachedCollisionObjectMsg（行1925–1933）中，遍历subframe_poses时直接索引subframe_names而未校验两向量长度相等。

环境

MoveIt 2.15.2源码编译，ROS 2 Rolling，Ubuntu 22.04；涉及moveit_core/planning_scene模块的CollisionObject ADD及AttachedCollisionObject处理路径。

解决办法

在调用PlanningScene接口前，严格校验消息中object.subframe_poses.size() == object.subframe_names.size()，不等则拒绝提交并报错。
若具备源码修改权限，参照moveit_core/robot_state/src/conversions.cpp第271行逻辑，在上述两处循环前增加if (object.subframe_poses.size() != object.subframe_names.size()) { RCLCPP_ERROR(...); return; }防护。
使用AddressSanitizer或边界检查STL配置运行GTest验证修复有效性，避免畸形输入导致进程崩溃。

讨论原作者：@Huangguanyao 等，版权归原作者所有。