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模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
Metatron-v1
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。
已核实字段：架构 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)；动作表示 连续关节目标位置 (Joint Position Targets)。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 网络架构
- MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)
- 动作空间表示
- 连续关节目标位置 (Joint Position Targets)
- 支持数据格式
- ONNX
暂未公开或待收录：参数量 · 微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
other
权重许可证
other
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download nvidia/Metatron-v1 --local-dir ./checkpoints/nvidia-metatron-v1
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=nvidia/Metatron-v1关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face nvidia/Metatron-v1访问 2026-11-04