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GCOPTER
GCOPTER
ZJU-FAST-Lab 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 A General-Purpose Trajectory Optimizer for Multicopters
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
GCOPTER是浙江大学FAST实验室开源的多旋翼无人机通用轨迹优化算法库，核心开发语言为C++，定位为轻量高效的运动规划层计算工具，核心模块涵盖多项式轨迹参数化、非凸约束松弛、数值优化求解、碰撞代价评估等，可快速求解满足动力学约束、避障要求的平滑飞行轨迹。
该算法库适配机器人系统L3运动规划与L4决策层技术栈，不绑定特定多旋翼机型，开发者可通过CMake编译接入现有飞控软件栈，将轨迹输出转化为飞控可接收的位置、速度、加速度前馈指令，也可集成至SLAM导航系统、集群飞行调度框架中使用。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/GCOPTER.git
cd GCOPTER
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支 | Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + CMake 3.16+ + GCC 9+ + Eigen 3.3+ | 克隆仓库后创建build目录执行cmake .. && make编译，可通过头文件引用核心轨迹优化接口集成到自有规划栈中。 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub ZJU-FAST-Lab/GCOPTER访问 2026-10-13