balancing-cube是Willem Pennings开源的自平衡立方开源硬件项目，主要开发语言为C++，核心功能依托反作用轮机构实现，可通过动力学控制算法让立方体自主维持在棱边或角落的平衡姿态，项目开源包含硬件设计方案、嵌入式控制固件完整资源。

该项目属于机器人运动控制层级的落地实践，无特定商用机型适配，开发者可参考开源的硬件BOM、3D打印文件完成实物制作，将C++控制固件烧录至搭载的微控制器后，即可快速复现自平衡功能，也可基于现有控制逻辑二次开发拓展交互、感知模块。