Sophus

strasdat 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 C++ implementation of Lie Groups using Eigen.

SDKstrasdatSophus

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

strasdat 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 C++ implementation of Lie Groups using Eigen.

算法库c++更新于 2024-07-06

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

Sophus是一款开源的李群算法库，核心开发语言为C++，基于Eigen线性代数库实现李群相关的数值运算能力，核心功能模块覆盖SO(3)、SE(3)等常见刚体运动李群、李代数的构造、运算、微分及相互转换逻辑，为机器人状态估计等场景提供严谨的数值计算基础。

该库适配机器人技术栈的L3上层算法层级，主要面向SLAM导航、运动状态估计等算法开发场景，开发者可通过源码编译或包管理工具引入库依赖，直接调用其封装的李群接口替代手动实现的变换运算，降低几何算法开发的出错概率。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支	Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + Eigen 3.3+ + GCC 9+	可通过源码编译安装，无需额外依赖，核心入口为sophus/so3.hpp、sophus/se3.hpp等头文件，直接引入即可调用李群接口。

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

尚未收录适配机型。

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

本页事实对应的公开页面，以原文为准。