pinocchio

stack-of-tasks 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 A fast and flexible implementation of Rigid Body Dynamics algorithms and their analytical derivatives

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开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

stack-of-tasks 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 A fast and flexible implementation of Rigid Body Dynamics algorithms and their analytical derivatives

算法库c++更新于 7 天前

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

pinocchio是stack-of-tasks团队开源的刚体动力学算法库，工具类型为算法库，核心开发语言为C++。其核心功能是高效灵活实现各类刚体动力学算法及对应的解析导数计算，可支持机器人动力学相关的数值求解、梯度计算等需求，运算性能和接口扩展性较为突出。

该库适配机器人技术栈的L3运动规划、L4控制层，覆盖正逆动力学、雅可比计算、碰撞检测前置动力学运算等核心场景。开发者可通过C++接口直接集成至现有机器人控制、规划框架，也可通过绑定接口对接Python上层应用，支撑仿真验证、实机运动控制、动力学参数辨识等开发工作。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: 算法库
所属品牌 / 组织: 开源社区
开发语言: c++
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制 · L4 感知与导航
适配机型数: 0 款
统计日期: 2026-10-26
环境注意事项: Windows原生编译仅支持MSVC 2019及以上，且部分可选依赖存在适配问题Python 3.7及以下版本无法兼容新版Pinocchio的Python绑定接口

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio.git
cd pinocchio
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支，也可使用对应ROS 2 Humble源内预置的2.6.x版本	Ubuntu 22.04 LTS / GCC 9+ / Python 3.8+ / 可选对接ROS 2 Humble	可通过apt install ros-humble-pinocchio快速安装，或源码编译开启Python绑定以适配上层仿真、规划脚本开发

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

尚未收录适配机型。

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

本页事实对应的公开页面，以原文为准。