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teb_local_planner
teb_local_planner
rst-tu-dortmund 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 An optimal trajectory planner considering distinctive topologies for mobile robots based on Timed-Elastic-Bands (ROS Pac…
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
teb_local_planner是多特蒙德工业大学RST实验室开源的自主导航规划算法库，属于移动机器人自主栈组件，核心开发语言为C++，基于时间弹性带理论实现多拓扑最优轨迹规划功能，可作为ROS功能包集成使用，面向移动机器人局部路径规划场景设计。
该工具适配机器人L3-L4层级的运动规划技术栈，可对接ROS导航框架的局部规划接口，为轮式移动机器人提供考虑不同拓扑路径的实时避障、轨迹优化能力，开发者可通过ROS参数配置适配不同底盘的运动约束，直接部署于自主导航系统的局部规划模块。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner.git
cd teb_local_planner
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支，可选对应ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble适配分支 | Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + C++11及以上编译器 | 克隆仓库至ROS工作空间src目录，使用catkin_make或colcon build编译，入口为导航框架局部规划器接口 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub rst-tu-dortmund/teb_local_planner访问 2026-10-13