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open_vins
open_vins
rpng 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 An open source platform for visual-inertial navigation research.
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
open_vins是美国罗格斯大学RPNG实验室开源的视觉惯性导航研究领域专用算法库，属于自主导航技术栈组件，主要开发语言为C++，核心功能聚焦多传感器融合的视觉惯性里程计解算，支持VIO算法快速验证、参数调优与基准性能对比，可用于自主导航领域的算法研发与系统集成。
该工具适配机器人L3/L4层级自主导航技术栈，覆盖SLAM导航模块的前端位姿估计环节，开发者可通过Git克隆仓库后编译源码，将其作为功能包集成至现有机器人自主导航系统，也可基于其模块化框架开展定制化VIO算法迭代，适配自动驾驶、无人机飞控等多场景的位姿估算需求。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/rpng/open_vins.git
cd open_vins
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| master / 最新稳定分支 | Ubuntu 20.04 LTS + ROS Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / C++17 | 克隆仓库后放到ROS工作空间src目录，执行catkin build或colcon build编译，核心入口为ov_msckf功能包的运行节点 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub rpng/open_vins访问 2026-10-13