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LeGO-LOAM
LeGO-LOAM
RobustFieldAutonomyLab 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
LeGO-LOAM是RobustFieldAutonomyLab开源的自主导航算法库，工具类型为自动驾驶/飞控栈核心组件，主要开发语言为C++。核心功能为面向可变地形的轻量、地面优化激光雷达里程计与建图，可实现低算力消耗下的激光SLAM点云特征提取、位姿解算与全局地图构建，适配非结构化复杂场景定位需求。
该项目适配自主系统L3~L4层级的感知与定位技术栈，覆盖激光SLAM从前端里程计到后端建图的全链路流程。开发者可通过C++接口集成至移动机器人、自动驾驶车辆的自主导航系统，替换原有激光定位模块，在可变地形场景下提升建图精度与运行效率。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd LeGO-LOAM
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main 分支（官方稳定开源版本，无单独版本号发布） | Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic / C++11 / PCL 1.8 + GTSAM 4.0 | 克隆仓库到ROS工作空间src目录，安装GTSAM依赖后执行catkin_make编译，启动入口为lego_loam.launch。 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM访问 2026-10-13