ruckig

pantor 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Motion Generation for Robots and Machines. Real-time. Jerk-constrained. Time-optimal.

SDKpantorruckig

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

pantor 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Motion Generation for Robots and Machines. Real-time. Jerk-constrained. Time-optimal.

算法库c++更新于 29 天前

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

ruckig是由开发者pantor开源的机器人运动生成算法库，核心开发语言为C++，主打面向机器人与工业设备的实时运动规划能力，内置受加加速度约束的时间最优轨迹生成模块，可高效输出符合运动平滑性要求的规划结果，满足实时控制场景的低时延需求。

该算法库适配机器人技术栈的L3、L4层级，聚焦运动控制领域的轨迹生成环节，开发者可直接集成C++接口调用其核心规划能力，无需绑定特定机器人本体，可适配各类需要实时、平滑轨迹输出的工业机械臂、移动机器人等设备的运动控制链路。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/pantor/ruckig.git
cd ruckig
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支（当前最新稳定版为v0.10.0）	Ubuntu 22.04 LTS / GCC 9.4+ / CMake 3.16+ / 可选Python 3.8+绑定	依赖Eigen3，通过CMake编译安装，核心入口为Ruckig类，可调用trajectory生成加加速度约束的时间最优轨迹。

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

尚未收录适配机型。

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

本页事实对应的公开页面，以原文为准。