ElasticFusion

mp3guy 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Real-time dense visual SLAM system

SDKmp3guyElasticFusion

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

mp3guy 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Real-time dense visual SLAM system

算法库c++更新于 2025-08-03

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

ElasticFusion是一款开源的实时稠密视觉SLAM算法库，以C++为核心开发语言，定位为面向三维场景稠密重建的视觉定位与建图算法组件，核心功能覆盖深度相机数据帧配准、全局位姿优化、稠密曲面模型实时增量构建、回环检测与模型全局形变校正等模块，可输出高精度的完整场景三维稠密点云或曲面模型。

该算法库适配SLAM导航技术栈的建图层级，不绑定特定机器人本体，开发者可通过C++接口集成到自主移动机器人、三维扫描设备的感知系统中，对接RGB-D深度相机的数据流即可实现无标记的实时室内外场景稠密建图，为导航路径规划、场景语义理解、AR交互等上层应用提供三维环境数据支撑。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/mp3guy/ElasticFusion.git
cd ElasticFusion
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支	Ubuntu 16.04 LTS / Ubuntu 14.04 LTS + CUDA 7.0+ + C++11 编译链 + OpenCV 2.4.x	依赖Boost、Eigen、Pangolin等库，编译时需配置CUDA架构参数，核心入口为ElasticFusion类的processFrame接口

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

尚未收录适配机型。

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

本页事实对应的公开页面，以原文为准。