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crocoddyl
crocoddyl
loco-3d 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Crocoddyl is an optimal control library for robot control under contact sequence. Its solver is based on various efficie…
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
crocoddyl是loco-3d团队开源的机器人最优控制算法库，核心开发语言为C++。其面向带接触序列的机器人控制场景设计，内置多种高效求解器，可快速求解约束下的最优控制问题，为机器人运动规划、轨迹生成提供底层计算支撑。
该工具适配L3运动控制、L4决策规划技术栈层级，无绑定特定机器人本体，开发者可通过C++接口直接集成至自身机器人控制系统，也可配合绑定封装调用，为足式、人形等需处理接触交互的机器人提供最优控制求解能力。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/loco-3d/crocoddyl.git
cd crocoddyl
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支 | Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + GCC 9+ / CMake 3.10+ / Python 3.8+ | 可通过apt源安装预编译包，或克隆源码后使用cmake编译安装，核心入口为C++的SolverAbstract类及对应接口。 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub loco-3d/crocoddyl访问 2026-10-26