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hdl_localization
hdl_localization
koide3 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Real-time 3D localization using a (velodyne) 3D LIDAR
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
hdl_localization是koide3开源的3D激光定位算法库，核心开发语言为C++，具备基于3D激光雷达的实时全局定位核心功能模块，可基于预构建点云地图实现激光里程计与位姿跟踪的完整解算，满足机器人自主导航场景的实时位姿输出需求。
该工具适配机器人系统L3层级的SLAM定位技术栈，支持Velodyne等主流多线3D激光雷达硬件接入，开发者可通过C++接口将其集成至现有ROS/ROS2导航框架中，替换原有定位模块实现无GNSS场景下的鲁棒位姿估计。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/koide3/hdl_localization.git
cd hdl_localization
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支，支持ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron版本 | Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble | 克隆仓库到工作空间src目录，安装依赖后执行colcon build或catkin_make编译，通过/odom话题输出实时位姿 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub koide3/hdl_localization访问 2026-10-13