外观
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概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
hdl_graph_slam是一款开源的自主导航栈类算法工具，基于C++语言开发，核心为面向三维激光雷达的图优化SLAM模块，可实现多传感器融合的点云配准、位姿图构建及后端全局优化功能，用于支撑移动平台的环境感知与定位任务。
该工具适配L3到L4级自主机器人的SLAM导航技术栈层级，不绑定特定机器人本体，开发者可通过ROS接口将其集成至自主无人车、无人机等移动机器人系统中，调用三维点云输入接口即可快速实现高精度的激光建图与实时位姿估计能力。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam.git
cd hdl_graph_slam
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支，支持ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron版本 | Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble，PCL 1.10+，g2o 20230806+ | 克隆仓库到ROS工作空间src目录，使用rosdep安装依赖后colcon或catkin编译，入口为hdl_graph_slam_node节点，输入三维激光点云即可运行建图定位。 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub koide3/hdl_graph_slam访问 2026-10-13