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glim
glim
koide3 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 GLIM: versatile and extensible point cloud-based 3D localization and mapping framework
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
glim是koide3开源的通用可扩展点云3D定位建图框架，属于L3/L4级自主导航技术栈配套框架，核心开发语言为C++，内置点云预处理、多源配准、全局位姿优化、地图增量构建核心功能模块，具备强扩展性与场景适配能力。
该框架主打点云SLAM能力，适配各类搭载3D LiDAR的移动机器人、无人机等自主设备的定位建图需求，开发者可通过C++接口完成功能扩展，也可将其独立集成到机器人导航技术栈中，为上层自主决策提供精准的环境地图与位姿估计结果。
资料出处 GitHub koide3/glim
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/koide3/glim.git
cd glim
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支，支持 ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron 版本绑定 | Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + C++17 + CMake 3.16+ + 可选 CUDA 11.x/12.x | 依赖gtsam、libglog等库，克隆后执行catkin build或colcon build完成编译，核心入口为glim_ros节点 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub koide3/glim访问 2026-10-13