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direct_visual_lidar_calibration
direct_visual_lidar_calibration
koide3 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 C++。 A toolbox for target-less LiDAR-camera calibration [ROS1/ROS2]
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
direct_visual_lidar_calibration是开源的无靶标激光雷达-相机标定工具，属于机器人感知校准类工具，核心开发语言为C++，支持ROS1与ROS2双生态，核心功能模块实现了无需人工预设标定板的视觉与激光雷达数据直接匹配校准，可降低多传感器融合的标定门槛，提升外参估计精度与部署效率。
该工具适配机器人感知层的多传感器融合校准环节，覆盖SLAM导航、环境感知等应用的传感器预处理需求，开发者可通过ROS生态接口接入相机与激光雷达的原始数据流，无需额外靶标硬件即可完成外参自动校准，输出的标定结果可直接接入后续感知融合算法链路。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git
cd direct_visual_lidar_calibration
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支（根据实际使用选择ROS1或ROS2对应版本） | Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / 或 Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / C++17 及以上 | 克隆仓库后通过colcon编译，运行时传入相机和LiDAR的rosbag数据即可自动执行无靶标外参校准，输出结果支持直接导入融合算法。 |
关联实操教程与排障记录
教程 / 实测 / 排障 1
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub koide3/direct_visual_lidar_calibration访问 2026-10-13