lio-mapping

hyye 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Implementation of Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping (LIO-mapping)

SDKhyyelio-mapping

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

hyye 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Implementation of Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping (LIO-mapping)

算法库c++更新于 2020-02-13

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

lio-mapping是由开发者hyye开源的激光惯性融合算法库，属于SLAM算法库类工具，核心开发语言为C++，核心功能为实现紧耦合的3D激光雷达与惯性测量单元的里程计及建图能力，可输出高精度的6自由度位姿与三维点云地图，支持复杂场景下的实时位姿估计与环境建模。

该算法库适配机器人技术栈的L4级SLAM导航层级，无特定绑定的机器人本体，开发者可通过源码编译集成到搭载3D激光雷达与IMU的移动机器人、无人机等自主移动平台，替换原有SLAM模块提升位姿估计与建图的精度与鲁棒性。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: 算法库
所属品牌 / 组织: 开源社区
开发语言: c++
技术栈层级: L4 感知与导航
适配机型数: 0 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: 默认不支持ROS 2版本，直接在ROS 2环境编译会存在依赖接口不兼容问题Ubuntu 20.04及以上系统默认PCL、Ceres版本过高，会触发编译与运行异常

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/hyye/lio-mapping.git
cd lio-mapping
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main分支	Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + C++11 + Eigen 3.3.4 + PCL 1.8 + Ceres 1.14	下载源码至ROS工作空间src目录，执行catkin_make编译，启动入口为roslaunch lio mapping run.launch，需提前配置雷达与IMU的话题参数。

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

尚未收录适配机型。

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

本页事实对应的公开页面，以原文为准。