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Teach-Repeat-Replan
Teach-Repeat-Replan
HKUST-Aerial-Robotics 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 Teach-Repeat-Replan: A Complete and Robust System for Aggressive Flight in Complex Environments
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
Teach-Repeat-Replan是香港科技大学空中机器人团队开源的自主飞行全栈系统，工具类型为无人机 autonomy 自治栈，核心开发语言为C++。其核心功能模块包含示教飞行、路径复现、动态重规划三大子系统，可支撑无人机在复杂场景下的激进飞行作业，具备完整的感知-决策-控制链路设计。
该系统适配L3-L4等级的无人机自主飞行技术栈，覆盖运动规划、复杂环境避障、高速飞行决策核心层级，无绑定特定机型，开发者可通过克隆仓库源码，基于ROS生态适配对应无人机的飞控接口，即可完成系统集成，用于各类四旋翼无人机的自主飞行研发验证。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Teach-Repeat-Replan.git
cd Teach-Repeat-Replan
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支（适配ROS 1 Melodic/Noetic版本） | Ubuntu 18.04 LTS + ROS 1 Melodic / Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / GCC 7.5+ | 克隆仓库后安装ROS相关依赖，catkin_make编译完成后，可通过launch文件启动仿真或实机飞行链路。 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub HKUST-Aerial-Robotics/Teach-Repeat-Replan访问 2026-10-13