LiDAR_IMU_Init

hku-mars 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 C++。 [IROS2022] Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization Method.

SDKhku-marsLiDAR_IMU_Init

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

hku-mars 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 C++。 [IROS2022] Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization Method.

工具c++更新于 6 个月前

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

LiDAR_IMU_Init是香港大学Mars实验室开源的多传感器标定开发工具，核心开发语言为C++，对应IROS2022收录的鲁棒实时激光雷达-惯性测量单元初始化算法实现，核心功能为快速完成LiDAR与IMU的外参标定、时间同步校准及初始状态估计，为激光惯性SLAM系统提供稳定可靠的初始化输入。

该工具适配激光惯性融合SLAM技术栈的前端预处理层级，可作为独立模块集成到各类LIO类SLAM框架中，开发者可直接通过仓库提供的C++接口接入自有激光与IMU数据流，无需依赖特定机器人本体，即可完成实时初始化计算，大幅降低激光惯性导航系统的部署门槛。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init.git
cd LiDAR_IMU_Init
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支，适配ROS 1 Noetic/ROS 2 Humble	Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + C++17	克隆仓库到工作空间后用catkin_make或colcon build编译，运行launch文件接入LiDAR和IMU话题即可启动初始化

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

尚未收录适配机型。

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

本页事实对应的公开页面，以原文为准。