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graspnet-baseline
graspnet-baseline
graspnet 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 Baseline model for "GraspNet-1Billion: A Large-Scale Benchmark for General Object Grasping" (CVPR 2020)
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
graspnet-baseline是GraspNet团队开源的机器人抓取算法库，主要开发语言为Python，是CVPR 2020论文《GraspNet-1Billion: A Large-Scale Benchmark for General Object Grasping》的基准模型实现，核心功能覆盖通用物体抓取姿态检测算法验证、基准精度测试等模块，可支撑通用物体抓取相关算法的开发与性能对标。
该算法库适配机器人通用抓取算法研发技术栈层级，支持开发者直接克隆仓库后，结合GraspNet-1Billion数据集完成抓取模型训练、推理验证，可集成到机器人抓取系统中，为六轴机械臂等具备视觉抓取任务提供基准抓取姿态生成能力，目前无特定绑定适配机型，开发者可根据业务需求对接自定义适配不同机械臂平台。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/graspnet/graspnet-baseline.git
cd graspnet-baseline
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支 | Ubuntu 18.04/20.04 LTS / Python 3.6-3.8 / PyTorch 1.4-1.8 / CUDA 10.1-10.2 | 克隆仓库后按照README安装pointnet2、knn等依赖，下载对应预训练模型，即可运行推理脚本生成抓取姿态。 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub graspnet/graspnet-baseline访问 2026-10-13