towr

ethz-adrl 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 A light-weight, Eigen-based C++ library for trajectory optimization for legged robots.

SDKethz-adrltowr

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

ethz-adrl 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 A light-weight, Eigen-based C++ library for trajectory optimization for legged robots.

算法库c++更新于 2023-04-17

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

towr是瑞士苏黎世联邦理工学院ADRL实验室开源的足式机器人轨迹优化算法库，采用C++作为主要开发语言，基于Eigen线性代数库实现轻量化架构，核心功能模块专注于足式机器人的运动轨迹优化求解，具备计算开销低、部署灵活的特性。

该库适配机器人技术栈L3运动规划、L4轨迹生成层级，可与足式机器人的底层运动控制模块、上层SLAM导航框架集成，开发者可通过C++接口直接依赖编译调用，也可封装为ROS等机器人中间件的功能包嵌入现有开发栈，适配各类足式机器人的运动规划二次开发需求。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/ethz-adrl/towr.git
cd towr
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支，也可使用对应ROS Noetic版本分支	Ubuntu 20.04 LTS + GCC 9.3.0+ + Eigen 3.3.7+，可选搭配ROS Noetic使用	依赖Eigen线性代数库，通过CMake编译安装，可链接到项目直接调用C++接口，也可封装为ROS功能包集成

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

尚未收录适配机型。

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

本页事实对应的公开页面，以原文为准。