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control-toolbox
control-toolbox
ethz-adrl 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 The Control Toolbox - An Open-Source C++ Library for Robotics, Optimal and Model Predictive Control
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
control-toolbox是瑞士苏黎世联邦理工学院ADRL实验室开源的机器人控制算法库，核心采用C++语言开发，是面向最优控制与模型预测控制领域的专业工具集。库内封装了动力学建模、轨迹优化、非线性模型预测控制求解等核心功能模块，为机器人运动规划与控制算法研发提供底层算法支撑。
该算法库适配机器人技术栈L3层运动控制环节，可与各类轮式、足式、机械臂等通用机器人本体的控制链路集成，开发者可通过C++ API直接调用内置的控制求解器，也可对接ROS、SLAM导航、仿真环境等上层模块，快速搭建高精度机器人运动控制方案。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/ethz-adrl/control-toolbox.git
cd control-toolbox
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支 | Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + GCC 9+ / CMake 3.16+ / 可选对接ROS Noetic / ROS 2 Humble | 克隆仓库后递归拉取子模块，通过CMake编译安装，核心入口为ct/core、ct/optcon等模块的C++ API，支持自定义动力学模型接入。 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub ethz-adrl/control-toolbox访问 2026-10-13