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ESTUN-R-D 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 This repo contains the URDF/SDF descriptions and mesh assets for ESTUN arm models.
SDK
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开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过
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ESTUN-R-D 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 This repo contains the URDF/SDF descriptions and mesh assets for ESTUN arm models.
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
estun_description是埃斯顿机器人团队开源的机器人模型算法库，采用Python作为主要开发语言，核心功能是提供埃斯顿机械臂产品的URDF/SDF模型描述文件及对应的三维网格资源，为机器人仿真、运动学求解等上层开发提供标准化的模型底座。
该算法库适配机器人技术栈L3层级，主要对接运动控制、仿真环境搭建、SLAM导航等上层模块的模型调用需求，开发者可直接从公开仓库拉取资源，导入ROS、MuJoCo、Isaac等主流机器人开发或仿真平台完成集成，无需自行建模即可开展埃斯顿机械臂的相关开发工作。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/ESTUN-R-D/estun_description.git
cd estun_description
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支 | Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + Python 3.8+ / ROS Noetic / ROS 2 Humble | 拉取仓库后将功能包放入ROS工作空间src目录，执行colcon build编译后source环境即可导入机械臂模型资源 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub ESTUN-R-D/estun_description访问 2026-10-13