踩坑/GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator·2 个月前

OM-X MoveIt启动报错URDF缺失致robot_description未加载

OM-X MoveIt启动因URDF路径默认查找失败导致模型无法加载，需在launch文件中显式指定xacro路径修复。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制
• 感知与导航

OMX

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：OM-X with MovIt ROS Controller Experiment failed（GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator #381）

状态：有绕过办法

问题

执行ros2 launch open_manipulator_moveit_config open_manipulator_x_moveit.launch.py时，日志警告File .../open_manipulator_x.urdf doesn't exist，导致robot_description参数未填充，MoveGroup无法配置规划场景监控器，RViz无模型显示且无法规划。

环境

ROBOTIS OpenManipulator-X (OM-X)，ROS 2 Jazzy，open_manipulator_moveit_config包，Ubuntu系统。

解决办法

1. 编辑open_manipulator_moveit_config/launch/open_manipulator_x_moveit.launch.py，导入from ament_index_python.packages import get_package_share_directory。
2. 在MoveItConfigsBuilder构建链中，于.robot_description_semantic()之前插入.robot_description(file_path=os.path.join(get_package_share_directory('open_manipulator_description'), 'urdf', 'open_manipulator_x', 'open_manipulator_x.urdf.xacro'))。
3. 重新编译工作空间并source环境后再次启动MoveIt launch文件，确认move_group节点成功加载…

讨论原作者：@opmtk 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator #381：OM-X with MovIt ROS Controller Experiment failed访问 2026-10-23