opendw (框架) 开源仓库、支持机型与开发文档

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

opendw是dexmal团队开源的面向具身智能领域的L3层级世界模型框架，核心开发语言为Python。其定位为动作条件驱动的开源世界模型底座，核心功能覆盖世界模型预训练、动作条件下的环境状态预测、具身智能任务的仿真推演等模块，可支撑具身智能体的决策推理能力研发。

该框架适配上层具身智能算法栈，可与运动控制、SLAM导航、VLA大模型部署等现有机器人技术链路集成，开发者可通过Python接口直接调用框架的世界模型推理能力，也可基于自有数据集对模型进行微调适配，快速落地到各类具身智能任务场景中。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: 框架
所属品牌 / 组织: 原力灵机
开发语言: python
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制
适配机型数: 0 款
统计日期: 2026-10-26
环境注意事项: 不支持Windows原生运行，WSL2环境需额外配置CUDA虚拟化支持方可使用GPU加速Python 3.12及以上版本存在部分依赖包兼容性问题，暂不推荐使用

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/dexmal/opendw.git
cd opendw
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支（适配PyTorch 2.x系列版本）	Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10 ~ 3.11 / CUDA 12.x / PyTorch 2.2+	通过pip安装依赖后可直接调用Python接口执行推理，微调需准备动作-观测配对的具身数据集，支持自定义模型结构扩展。