champ

chvmp 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 MIT Cheetah I Implementation

SDKchvmpchamp

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

chvmp 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 MIT Cheetah I Implementation

自动驾驶/飞控栈c++更新于 2024-07-04

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

champ是chvmp开源的机器人自主控制栈，工具类型为自主控制算法栈，核心开发语言为C++，包含MIT猎豹一号的步态控制与自主运动实现模块，可支持足式机器人的运动控制相关核心功能开发。

该工具适配L3运动控制、L5自主决策层级的机器人技术栈，当前暂未绑定特定量产机型，开发者可直接通过GitHub仓库拉取源码，基于C++开发环境适配自研足式机器人本体，完成步态规划、自主运动逻辑的集成部署。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/chvmp/champ.git
cd champ
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支，支持ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron版本	Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + CMake 3.16+	克隆仓库后通过rosdep安装依赖，使用colcon编译，核心入口为champ_bringup启动包，可适配自研足式机器人参数配置

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

尚未收录适配机型。

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

本页事实对应的公开页面，以原文为准。