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imu_x_fusion
imu_x_fusion
cggos 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 IMU + X(GNSS, 6DoF Odom) Loosely-Coupled Fusion Localization based on ESKF, IEKF, UKF(UKF/SPKF, JUKF, SVD-UKF) and MAP
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
imu_x_fusion是一款开源多传感器融合定位算法库，基于C++语言开发，核心支持IMU与GNSS、6自由度里程计的松耦合融合定位，内置ESKF、IEKF、多类UKF（含UKF/SPKF、JUKF、SVD-UKF）及MAP等多种融合求解器模块，可满足不同精度、算力约束下的位姿估计需求。
该算法库属于机器人技术栈L4层级的定位模块，无绑定特定机器人本体，可适配所有具备IMU及对应辅助传感（GNSS/6DoF里程计）的移动机器人、无人车等载体，开发者可直接调用其C++接口接入现有定位链路，快速完成多源融合定位能力的集成部署。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/cggos/imu_x_fusion.git
cd imu_x_fusion
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main 分支（当前仓库无正式版本发布，以最新稳定提交为准） | Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + C++17 + CMake 3.16+ + Eigen 3.3+ | 克隆仓库后执行mkdir build && cd build && cmake .. && make编译，核心入口为融合类的init、predict、update接口，需传入对应传感器数据。 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub cggos/imu_x_fusion访问 2026-10-13