DynaSLAM

BertaBescos 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 DynaSLAM is a SLAM system robust in dynamic environments for monocular, stereo and RGB-D setups

SDKBertaBescosDynaSLAM

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

BertaBescos 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 DynaSLAM is a SLAM system robust in dynamic environments for monocular, stereo and RGB-D setups

算法库c++更新于 2020-03-18

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

DynaSLAM是面向动态场景的开源SLAM算法库，核心开发语言为C++，定位为高鲁棒性的同时定位与地图构建工具，核心功能模块支持单目、双目、RGB-D三种视觉输入配置，可在存在动态移动对象的场景下稳定完成位姿估计与地图构建任务。

该算法库适配SLAM导航技术栈层级，无绑定的特定机器人本体，开发者可通过调用其C++接口，将其集成到服务机器人、移动机器人的环境感知系统中，替代传统静态场景SLAM模块提升动态环境下的定位可靠性。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/BertaBescos/DynaSLAM.git
cd DynaSLAM
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支	Ubuntu 18.04 LTS + C++11 + OpenCV 3.4 + Eigen 3.2 + Pangolin 0.6 + ROS Melodic	需先编译依赖ORB-SLAM2库，修改CMakeLists指定依赖路径，执行build.sh脚本完成编译，支持单目/双目/RGB-D三种输入模式调用

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

尚未收录适配机型。

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

本页事实对应的公开页面，以原文为准。