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visual-pushing-grasping
visual-pushing-grasping
andyzeng 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 Train robotic agents to learn to plan pushing and grasping actions for manipulation with deep reinforcement learning.
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
visual-pushing-grasping是面向机器人操作任务的开源训练框架，核心开发语言为Python，核心功能模块包含深度强化学习训练流程、推-取协同动作规划逻辑、视觉感知与操作策略映射模块，可支持机器人智能体通过自主学习完成无序物体场景下的操作策略迭代。
该框架适配机器人操作层（L3）的策略开发需求，覆盖视觉引导的运动规划、操作动作决策技术栈，开发者可通过Python接口导入框架，接入自定义机器人的感知、控制驱动模块，即可快速开展推/取协同操作策略的训练、验证与部署适配。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/andyzeng/visual-pushing-grasping.git
cd visual-pushing-grasping
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支（适配PyTorch 1.x系列稳定版本） | Ubuntu 18.04 LTS / 20.04 LTS + Python 3.6 ~ 3.8 + CUDA 10.2 / 11.x + PyTorch 1.7+ | 克隆仓库后安装requirements.txt依赖，运行train.py启动强化学习训练，demo.py可加载预训练模型验证推取效果。 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub andyzeng/visual-pushing-grasping访问 2026-10-13