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ros_motion_planning
ros_motion_planning
ai-winter 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 Motion planning and Navigation of AGV/AMR：ROS planner plugin implementation of A*, JPS, D*, LPA*, D* Lite, Theta*, RRT,…
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
ros_motion_planning是面向自主移动场景的开源 autonomy 技术栈，由ai-winter社区维护，核心开发语言为C++。其核心功能聚焦AGV/AMR的运动规划与导航模块，已实现A*、JPS、D*、LPA*、D* Lite、Theta*、RRT等主流路径规划算法的ROS规划器插件，可快速嵌入ROS导航框架完成算法替换与性能验证。
该技术栈适配机器人系统L3~L4自主层级，覆盖路径规划、导航决策核心能力，适配标准ROS生态的移动机器人开发技术栈。开发者可直接将其作为ROS规划器插件集成至现有ROS导航框架中，无需重构底层通信与调度逻辑，即可快速完成不同规划算法的性能对比与场景适配。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/ai-winter/ros_motion_planning.git
cd ros_motion_planning
# ROS 2 工作空间编译
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支 | Ubuntu 20.04 LTS + ROS Noetic / C++11 及以上编译环境 | 克隆仓库至ROS工作空间src目录，执行catkin_make编译，安装完成后可直接作为move_base规划器插件加载使用。 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub ai-winter/ros_motion_planning访问 2026-10-13