数据集nepfaffscenesmith-example-scenes
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
scenesmith-example-scenes
nepfaff 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
SceneSmith Example Scenes 是一组由 SceneSmith 生成的室内仿真场景数据。SceneSmith 被描述为一个从自然语言提示构建 simulation-ready 室内环境的分层 agentic 框架；该数据集包含论文评估中 SceneSmith 方法及其消融实验使用的全部场景，共 1,284 个场景，按 Room、House 以及多个消融子集组织。
每个场景以独立 .tar 归档提供，包含 3D 资产、VLM 估计的物理属性、碰撞网格、平面图，以及多种模拟器兼容格式的场景描述。3D 资产包含 glTF 视觉网格、OBJ 凸分解碰撞网格、质量和摩擦等物理参数，以及用于仿真集成的 SDFormat 描述。
数据集还提供 text_prompt_annotations.csv，包含 210 条生成场景的文本提示及场景 ID、描述、物体数量、属性、关系、难度和类别等字段。除 NotGenerated 子集外，其余子集采用 Apache 2.0；NotGenerated 使用 HSSD 资产，采用 CC BY-NC 4.0，禁止商业使用。
资料出处 Hugging Face datasets nepfaff/scenesmith-example-scenes
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download nepfaff/scenesmith-example-scenes --repo-type dataset --local-dir ./data/nepfaff-scenesmith-example-scenes
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("nepfaff/scenesmith-example-scenes")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。