外观
Skip to content
数据集haosulabManiSkill_Demonstrations
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
ManiSkill_Demonstrations
haosulab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1M<n<10M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
ManiSkill Demonstrations 是 ManiSkill 的演示数据集仓库，包含最新的 ManiSkill demonstration datasets，并包含一些用于生成部分 demonstrations 的预训练模型权重。数据可按 environment ID 下载，也可以将 env_id 替换为 “all” 下载全部演示数据；此前 ManiSkill2 论文对应的 v0.5.3 数据在另一个 Hugging Face 数据集仓库中提供。
演示数据先按 environment ID / task ID 组织，再按数据来源放入 motionplanning、rl、teleop 等子目录。子目录中可能包含多个 .h5 demonstration dataset 文件，通常会按动作所使用的 control mode 标注。贡献新演示时需按现有任务结构添加 sample.mp4 示例视频和 trajectory.h5 轨迹文件，并通过脚本将数据加入 git LFS 跟踪并更新便于从 Hugging Face 下载的 zip 文件。
资料出处 Hugging Face datasets haosulab/ManiSkill_Demonstrations
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 5
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download haosulab/ManiSkill_Demonstrations --repo-type dataset --local-dir ./data/haosulab-maniskill-demonstrations
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("haosulab/ManiSkill_Demonstrations")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。