MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household
MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
数据集allenaiMolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household 是一个使用 LeRobot 创建的家庭场景数据集，采用 apache-2.0 许可。数据集中包含语言指令标注，按 episode 组织，可用于需要将轨迹帧与每段执行任务指令对应起来的机器人学习流程。
语言标注存放在 meta/tasks_annotated.parquet，以 episode_index 为索引，并通过 task 列提供每个 episode 的人工标注指令。标准 LeRobot 加载器会通过数据行中的 task_index 查询 meta/tasks.parquet；使用该数据集的标注时，应改为按当前 episode_index 查询 meta/tasks_annotated.parquet，若没有有效标注行，则回退到标准 LeRobot task。数据集元数据位于 meta/info.json。
资料出处 Hugging Face datasets allenai/MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download allenai/MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household --repo-type dataset --local-dir ./data/allenai-molmoact2-molmoact-dataset-household
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("allenai/MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。