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Alpamayo-1.5-10B-DFlash ​

Alpamayo-1.5-10B-DFlash

z-lab 在 Hugging Face 发布的机器人模型,架构为 DFlashDraftModel,参数规模 470M。

模型z-labAlpamayo-1.5-10B-DFlash

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

Alpamayo-1.5-10B-DFlash

z-lab 在 Hugging Face 发布的机器人模型,架构为 DFlashDraftModel,参数规模 470M。

  • 具身模型
  • 端侧部署
策略模型研究470M更新于 3 个月前

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

Alpamayo 1.5 — DFlash draft 是面向自动驾驶的 Flash Vision-Language-Action 推理组件,用于 z-lab/Alpamayo-1.5-10B。它由 FlashDrive 使用,用来加速 Alpamayo 1.5 的 chain-of-causation reasoning;该仓库本身不是可独立加载的语言模型。

DFlash 使用轻量级 block-diffusion draft 并行提出多个 token,再由目标模型在一次 forward 中验证一个 block,同时保持目标模型的输出分布。该 draft 是 2 层 Qwen3-style 网络,block size 为 8,并基于目标模型第 24/30/31/32/34 层的 hidden states 条件化;仓库还包含 FlashDrive 追加到目标 embedding table 的 mask_embedding.pt。

使用时由 FlashDrive 自动挂接到基础 checkpoint,不应直接加载该仓库。权重派生自 NVIDIA 的 Alpamayo 权重,受 NVIDIA License 约束,仅允许非商业使用,并延伸到衍生作品;FlashDrive 推理代码另以 MIT License 发布。

资料出处 Hugging Face z-lab/Alpamayo-1.5-10B-DFlash

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量
470M
Hub 下载量
2.8k
出处Hugging Face
Hub 点赞
5
出处Hugging Face
网络架构
DFlashDraftModel
动作空间表示
连续关节位置/末端位姿动作空间
支持数据格式
SafeTensors

暂未公开或待收录:微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

other

权重许可证

other

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download z-lab/Alpamayo-1.5-10B-DFlash --local-dir ./checkpoints/z-lab-alpamayo-1-5-10b-dflash

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=z-lab/Alpamayo-1.5-10B-DFlash

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过;口径是作者声明,不是第三方复现。

没有已核实的适配记录。

同家族模型

同一家族里的热门模型。

来源

本页事实对应的公开页面,以原文为准。

  1. Hugging Face z-lab/Alpamayo-1.5-10B-DFlash访问 2026-10-27