multitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000

TRI-ML 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模 250M。

模型TRI-MLmultitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

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TRI-ML 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模 250M。

具身模型
端侧部署

策略模型研究250M更新于 5 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

这是一个 LeRobot 多任务 DiT 策略检查点，面向 robosuite 中的 Lift、PickPlaceCan 和 NutAssemblySquare 任务训练。输入包含 agentview 与 wrist 两路相机视角，源检查点路径标注为本地训练输出目录中的 064000/pretrained_model。

该策略进行了 rollout 评估，总体在 90 个 episode 上取得 0.9555555555555556 的成功率。分任务结果为 can 30 个 episode 成功率 1.0，lift 30 个 episode 成功率 1.0，square 30 个 episode 成功率 0.8666666666666667。使用方式是作为标准 LeRobot 预训练策略检查点加载。

资料出处 Hugging Face TRI-ML/multitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 250M
Hub 下载量: 397; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: LeRobot

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download TRI-ML/multitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000 --local-dir ./checkpoints/tri-ml-multitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=TRI-ML/multitask-dit-robosuite-wrist-diffusion-064000