cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S2

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Cosmos3OmniModel，参数规模 15.2B。

模型 nvidiacosmos3-nano-libero10-sdg-export-s2

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S2

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Cosmos3OmniModel，参数规模 15.2B。

具身模型

世界模型研究15.2B英伟达更新于 10 天前

品牌官网 Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

这是一个 Cosmos3-Nano 动作策略，针对 LIBERO-10 进行后训练，是 Cosmos Cookbook 中受控合成数据研究的一个 cell（S2）。仓库提供训练检查点导出：bf16 safetensors、EMA 权重、7 个分片、约 30 GB，可由 cosmos-framework policy server 加载；训练数据本身不在此重新分发。

其训练数据配置为 379 条真实 LIBERO-10 demonstrations，加上来自 iteration 1000 的 1137 条 restyled 数据；基础模型为 nvidia/Cosmos3-Nano revision e59a53c2。评测给出标准场景成功率 95.2 +/- 0.7%，扰动场景成功率 87.9 +/- 2.7%，覆盖 10 个任务、每任务 50 个初始状态、三个评测种子。该 cell 需要与对应 duplicate control 一起解读，低于 2.5 点的差异处于训练种子波动范围内；许可适用 NVIDIA Open Model License。

资料出处 Hugging Face nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S2

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 15.2B
Hub 下载量: 46; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: Cosmos3OmniModel
动作空间表示: 连续关节位置/末端位姿动作空间
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

other

权重许可证

other

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S2 --local-dir ./checkpoints/nvidia-cosmos3-nano-libero10-sdg-export-s2

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-S2