cosmos3-nano-libero10-sdg-export-D2_s43 (世界模型 · 15.2B) 架构解析、开源权重与部署指南

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Cosmos3OmniModel，参数规模 15.2B。

已核实字段：参数规模 15.2B；架构 Cosmos3OmniModel；动作表示连续关节位置/末端位姿动作空间。

资料出处 Hugging Face nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-D2_s43

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 15.2B
Hub 下载量: 162; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: Cosmos3OmniModel
动作空间表示: 连续关节位置/末端位姿动作空间
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

other

权重许可证

other

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-D2_s43 --local-dir ./checkpoints/nvidia-cosmos3-nano-libero10-sdg-export-d2-s43

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=nvidia/cosmos3-nano-libero10-sdg-export-D2_s43