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lingbot_va_base
lingbot_va_base
lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (robbyant/lingbot-va-base)，参数规模 5.1B。
模型hugging-facelerobot-lingbot-va-base
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
lingbot_va_base
lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (robbyant/lingbot-va-base)，参数规模 5.1B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
LingBot-VA 是一个自回归的视频-动作世界模型策略，基于 Wan2.2 video-diffusion stack 构建，并已通过 LeRobot 训练和发布到 Hub。它在单一自回归序列中交错预测未来视频 latent 与机器人动作，并将观测到的关键帧回写到 KV cache，用于闭环世界建模。
该策略的输入是三路 256×256 RGB 视觉观测：cam_high、cam_left_wrist 和 cam_right_wrist；输出为 14 维 action。使用时需要在 LeRobot 的运行或训练流程中配置机器人端口以及本机相机名称或索引，且相机名称需与训练时的 observation key 匹配。许可证为 apache-2.0；该策略尚未提供评估结果。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 5.1B
- 网络架构
- Transformer (robbyant/lingbot-va-base)
- 动作空间表示
- 连续关节位置/末端位姿动作空间
- 支持数据格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
apache-2.0
权重许可证
apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download lerobot/lingbot_va_base --local-dir ./checkpoints/lerobot-lingbot-va-base
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=lerobot/lingbot_va_base关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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- Hugging Face lerobot/lingbot_va_base访问 2026-10-21